تتبع مسار دائري لعربة روبوتية باستخدام الشبكات العصبونية (دراسة مقارنة بين الشبكات العصبونية وخوارزمية ملاحقة الماضي follow the past)

الملخص

يهدف البحث إلى تتبع المسار الدائري لعربة روبوتية باستخدام الشبكات العصبونية ومقارنة أداء الشبكة مع أداء خوارزمية ملاحقة الماضي، حيث اقتصر هذا البحث بالتطبيق على المسار الدائري كونه المسار الأكثر تطبيقاً في الدراسات السابقة وذلك بما يتصف به من صعوبة التتبع لما فيه من اعوجاج، وخاصة في حال انحراف العربة عن المسار لسبب ما أثناء تغير سرعتها المحددة، ولتحقيق هدف البحث تم تطبيق خوارزمية ملاحقة الماضي follow the past على المسار الدائري ومقارنة أدائها مع أداء الشبكة العصبونية. حيث أعطت الخوارزمية نتائج جيدة من أجل تتبع المسار الدائري، لكن عند تغير سرعة العربة الروبوتية لسبب ما كوجود عائق فإنها تنحرف بمقدار كبير عن مسارها الأصلي. أما باستخدام الشبكات العصبونية كتقنية لتتبع المسار الدائري المحدد فقد أعطت نتائجاً جيدةً بالمقارنة مع خوارزمية ملاحقة الماضي. وتم استخدام برنامج MATLAB لنمذجة العربة والمسار ومحاكاة تتبع المسار المحدد الدائري باستخدام الشبكات العصبونية وخوارزمية تتبع الماضي.